Am scris o poza instiintata recent despre robotul meu Wobbly MiniBiped, dar m-am gandit ca poate cineva va fi interesat sa construiasca unul. Așa că am decis să scriu instrucțiuni pas cu pas.
Wobbly este un robot de 5 DOF (grade de libertate), care se mișcă prin alunecarea picioarelor pe o suprafață tare. De asemenea, are un cap de panning cu un senzor de distanță în infraroșu pentru a detecta obiecte care pot bloca calea. Are 2 sertare mini hobby pentru fiecare picior plus un micro servo pentru cap. Creierul este o placă compatibilă cu Arduino, proiectată special pentru construirea de roboți, numită controlerul uBotino (micro-botino).
Pentru a construi acest robot, aveți nevoie de următoarele părți:
- un kit uBotino V3, de la RobotxDesigns.ca
- patru mini servoare, de la HobbyKing.com
- un micro servo, de la HobbyKing.com
- un cablu Sharp IR senso r plus, de la RobotShop.com
- o bucată de placaj rezidual de 1/4 "
- cinci stâlpi de plastic de 18 mm (3/4 ") și șuruburi M3 (sau # 4-40), de la RobotShop.com
- două cutii de baterii dublate AAA
- câteva fire
- câteva șuruburi mici, de la HobbyKing.com
- o bandă dublă lipicioasă
De asemenea, veți avea nevoie de un cablu FTDI pentru a programa controlerul. Dacă nu aveți unul, puteți obține unul compatibil, de aici.
Acum începe să-l construi!
Furnituri:
Pasul 1: Electronică
După ce obțineți kitul uBotino V3 de la RobotxDesigns.ca, trebuie să descărcați instrucțiunile de asamblare și să lipiți toate piesele de pe PCB. Kitul vine cu microcontroler pre-programat cu dispozitivul de încărcare Arduino și schița Blink. Singurul lucru pe care trebuie să-l faceți este să conectați cele două cutii de baterii în serie și numai apoi să înșurubați conectorul Molex polarizat care va fi conectat la placă.
Dulapurile de baterii au venit cu șuruburi de lipit, așa că a trebuit să obțin două perechi de fire roșii și negre, le-am tăiat cu lungimea de 3 ", apoi am lipit fiecare pereche la o cutie de baterii, roșu pentru negativ pozitiv, negru. capătul firului roșu dintr-o cutie și firul negru din cealaltă cutie și lipiți-le împreună, prin aceasta conectați cutiile în serie.Utilizați o bandă electrică mică sau tubul de contracție pentru ao izola.Primul pinii Molex de pe firele rămase și conectați-le în carcasă cu firul roșu în care indică săgeata Verificați polaritatea și tensiunea cu ajutorul unui multimetru înainte de a conecta conectorul la controlerul uBotino Trebuie să aveți 6V (cu baterii proaspete) și pozitiv la gaură marcate cu o săgeată.
Apoi, face corpul robotului!
Pasul 2: Corpul
Am folosit cateva bucati de placaj de 1/4 "de plop, pe care le-am avut de la un alt proiect.Puteti sa folositi aproape orice, plastic, acrilic, chiar si placi Lego, daca doriti.Este bine ca am avut un placaj gros, pentru a introduce șuruburi pe partea laterală a placajului.
Începând cu piesa principală a corpului, am urmărit conturul regulatorului uBotino pe placaj (2x2 ") și l-am tăiat folosind un fierăstrău de copiat. Am forat orificiile de montare în colțuri, am montat patru stâlpi de 3/4" înșurubându-i direct în lemn. Apoi am tăiat o bucată de 5/8 "și 2" lungă. Am așezat două servere pe placă, unul pe stânga, unul pe dreapta, cu urechea de montare în exteriorul stâlpilor inferior și așezând piesa mică de placaj între ele, astfel încât celălalt ștuț de fixare stă la capăt a lemnului. Am înșurubat piesa mică de placaj la cea principală (o puteți lipi în loc), apoi am înșurubat sertarele servo la piesa mică. Sârbi de șold sunt terminate. Oh, asigurați-vă că ați montat servos cu corn la partea de jos a bord!
Am așezat micro servo deasupra placajului mic, am centrat cornul până la mijlocul placajului principal și am marcat gaura din lateral mai aproape de stand-off. Am verificat dacă servomotorul se potrivește strâns cu placa de colț, apoi a forat gaura în piesa mică de placaj. Asigurați-vă că ați înlăturat servomotorul de sub gaură, astfel încât să nu-i forați nici cazul! Am adăugat o piuliță pe stand-off pentru ao face mai lungă, apoi am înșurubat-o în lemn, apoi am înșurubat servomotorul la stand-off.
Folosind o bucată de bandă dublă lipită, am montat senzorul Sharp la servomotor și am introdus cablul în el. Am conectat claxonul la servo, fără șurubul de montare.
Am tăiat încă două bucăți de placaj, lățime de 2 "cu lungimea de 3/4" și am înșurubat serverele minime rămase în mijlocul laturii placajului, apoi am înșurubat câte o cutie de baterii, astfel încât servo-urile sunt centrate pe lungimea cutia și cutia sunt centrate pe carcasa servo. Apoi am înșurubat două perechi de coarne servo, una pe cealaltă. Am conectat coarnele servo pe servere, fără șuruburi de montare încă.
Apoi, conectați cablurile și încărcați codul!
Pasul 3: Cod
Conectați servomotorul Head în antetul D13, servo-ul LeftHip în antetul D12, servo-ul RightHip în antetul D11, servo-ul LeftKnee în antetul D10 și servo-ul RightKnee în antetul D9. Conectați senzorul Sharp în antetul A5, apoi bateria în conectorul propriu. Când conectați serverele și senzorii, asigurați-vă că ați conectat cablul cu firul galben spre microcontroler și firul negru spre partea superioară a plăcii, iar roșul fiind în mijloc. Utilizați o bucată de fir pentru a lega frumos cablurile. Scoateți jumperul de selectare a servomotorului (J1) și scoateți, de asemenea, jumperul LED-ului D13 (J3). Puteți utiliza o conductă feminină-femeie pentru a conecta LED-ul la pinul D2 (introduceți firul în pinul J3 mai aproape de conectorul de alimentare).
Descărcați codul de aici, dezarhivați-l într-un sub-folder numit MiniBiped, în dosarul schițelor. Conectați cablul dvs. FTDI și conectați-l la computer, porniți ID-ul Arduino și încărcați codul MiniBiped. Selectați arduino Duemilanove cu placă ATmega328 din meniu și portul COM corect pe care îl utilizează cablul. Apoi apăsați butonul Încărcare. Așteptați până când mesajul "Finalizat încărcarea" apare în ID-ul Arduino și puteți scoate cablul. Așezați jumperul J2 în poziția Vin și porniți alimentarea. Servo-ul se va centra, apoi robotul va reda un cântec scurt pe care îl puteți asculta dacă conectați un buzzer piezo în pinul D4 (și GND). După aceasta, va începe să se miște. Dacă serverele dvs. arată amuzante după centrifugare, opriți alimentarea și repoziționați coarnele astfel încât robotul să rămână drept și capul așteaptă cu nerăbdare. Când ați terminat, puteți fixa coarnele cu ajutorul șuruburilor prevăzute. Puneți robotul pe masă și porniți-l și urmăriți robotul!
Apoi, jucați cu codul, neteziți mișcările, faceți IR controlat și asigurați-vă că vă distrați!
