Astăzi, vă voi spune cum mi-am construit brațul robotic de la Lego Mindstorms NXT.
De fapt, am vrut să construiesc un trepied robotic pentru camera mea. Am aflat că e mai greu decât pare. După câteva încercări construiesc acest braț robotic simplu.
Vrei să-l construiești și tu, ai nevoie de:
- Kitul Lego Mindstorms NXT
- un calculator
- timpul …?
Există doar două reguli pe care trebuie să le respectați în timp ce construiți vreun robot:
1. regula: KISS (păstrați-l simplu, prost!);
2. regula: regula "triple-F" a.k.a. FFF (formularul urmând funcția!)
Furnituri:
Pasul 1: Construirea bazei
Baza este probabil cea mai simplă parte a robotului pentru a construi. Este doar o platformă de la robot să stea în picioare. Trebuie să vă asigurați că este suficient de lung și de larg. Centrul de greutate trebuie să fie undeva deasupra bazei, dacă este posibil, în mijloc. Altfel, robotul va cădea.
Baza (în cazul nostru) sunt doar câteva fascicule care suportă robotul. Brațele robotice mai avansate au motoare în bază. Aceste motoare decât mișcarea brațului, fără să se miște. De obicei, baza are un motor care rotește brațul, dar brațul meu se rotește singur.
Poți fi mult mai creativ cu construirea robotului atunci am fost.
Pasul 2: Construirea "modulului de rotație"
Acesta este unul dintre roboții mei rari care sunt construiți din module. Brațul meu robotic are trei module; unul dintre ele este modulul de rotație.
E foarte simplu. Se rotește brațul la stânga și la dreapta și susține celelalte două module. Ea se bazează pe aderarea la 90 de grade a lui Matthias Paul Scholz la:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
Pasul 3: Construirea "modulului de înclinare"
Al doilea modul este "modulul de înclinare". Este plasat în partea de sus a "modulului de rotație". Practic, avem o treaptă mare (care nu se rotește) și o mică unelte care conduce în jurul celei mari. Raportul de viteză este de 1:10. Astfel, bratul poate fi mai precis.
Pe partea de sus a acestui modul există o platformă mică la care este atașată gheara, dar mai mult despre gheare mai târziu!
Atașarea celor două module nu poate fi mai simplă. Acestea sunt ținute împreună printr-un singur ax / axă, în jurul căruia se învârte "modulul de înclinare". Brațul se poate înclina pentru aproape 90 de grade, este mult!
Pasul 4: Modulul ghearelor
Acesta este cel mai simplu dintre cele trei module. Tot ce face este să deschidă și să închidă cel mai de bază fel de gheare. Acest modul este atașat platformei de pe "modulul de înclinare".
Îmi pare foarte rău, dar mă tem că nu vă pot spune mai multe despre asta. Imaginile spun totul …
Pasul 5: Atașarea senzorilor și cablajului
Am folosit trei senzori: senzor de lumină, senzor tactil și senzor de sunet.
Senzorul de lumină (Port 3) este amplasat pe gheară și permite robotului să știe dacă mingea este acolo sau nu (și poate recunoaște "culoarea" mingii). Ceilalți doi senzori sunt situați pe platforma "modulului de înclinare". Senzorul de atingere (Port 1) servește ca un fel de buton pentru a-mi apăsa în timp ce senzorul de sunet (Port 2) măsoară nivelul zgomotului (pentru a putea da comenzile robotului, de exemplu).
La început, am vrut să includ și senzorul SUA, dar mi-am dat seama că este relativ inutil. Încă mai puteți vedea o fotografie, dar am eliminat-o ulterior.
Acum tot ce trebuie să faceți este cablarea. Trebuie să vă asigurați că firele nu deranjează mișcarea și nu funcționează în nici un fel. De asemenea, trebuie să luați în considerare lungimea firului pentru fiecare senzor sau motor.
Cablare (robotul meu):
- senzor de atingere -> Port 1
- senzor de sunet -> Port 2
- senzor de lumină -> Port 3
- motor "rotativ" -> port A
- motorul "înclinat" -> Port B
- ghearele -> portul C
Pasul 6: Atașarea cărămizii NXT
Caramida NXT joacă rolul vital în robotica Mindstorms NXT, deci trebuie să o ai undeva pe robot (sau cel puțin undeva aproape). În cazul meu, doar două cărămizi țin împreună cărămida NXT și baza robotului. Este foarte practic să o ai pe baza robotului, "cuz care face robotul mult mai stabil.
Pasul 7: Decorarea și finisarea atinge
Când sunteți mulțumit de modul în care funcționează robotul dvs., puteți face un efort în aspectul robotului. (Amintiți-vă doar regula Triple-F!) De obicei, am pus doar câteva dintre acele cărămizi portocalii ciudate pe robot și asta este de obicei asta.
Poți fi mult mai creativ …
Pasul 8: Programare
Există 5 limbi de programare pe care le puteți utiliza: NXT-G (limba prestabilită), NXC (nu exact C), Robolab, Robotc, pbLua și NXJ. Am folosit NXT-G (dar m-am săturat de NXT-G și de aceea încerc să fug de Mindstorms …).
Sunteți foarte liber cu programarea dvs., de aceea nu voi mai vorbi despre programare.
Pasul 9: ENDUL
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
Premiul al II-lea în
Instructiuni si RoboGames Robot Contest
