Mai întâi de toate, am dori să vă prezentăm prin principiul de lucru al acestui caz. În general, în acest caz, există 8 etape în condiții ideale. Roata 1 și roata 4 sunt roți motrice echipate cu motoare, în timp ce celelalte sunt roți acționate. Dispozitivele de ridicare sunt instalate separat pe roata 2 și pe roata 4.
Etapa 1
Mașina merge mai departe.
Etapa 2
Senzorul ultrasonic a detectat obstacolele din față.
Apoi, dispozitivele de ridicare de pe această mașină vor ridica roata 1 și roata 3 până când senzorul cu ultrasunete nu poate detecta obstacole.
Notă: "obstacole" se referă aici la "scări".
stage3
Mașina continuă să meargă înainte, condusă de roata 1 și de roata 4.
Etapa 4
Așa cum am arătat în imagine, dispozitivul de urmărire a liniei de pe roata 2 a detectat obstacole (scările), astfel încât dispozitivul de ridicare 1 va ridica roata 2 până la următoarea scară mai mare.
Etapa 5
Mașina continuă să meargă înainte, condusă de roata 1 și de roata 4
Etapa 6
Roțile motoare (roata 1 și roata 4) se vor opri automat când întrerupătorul limitatorului de pe roata 4 a detectat scările. Dispozitivul de ridicare 2 va ridica apoi roata 4 în sus.
Etapa 7
Mașina continuă să meargă înainte, condusă de roata 1
E ca și cum ne vom întoarce din nou la scenă 1 …
Etapa 8
Etapa 8, la fel ca la etapa 2. Mașina robotului continuă să meargă înainte până când senzorul cu ultrasunete detectează obstacolele …
În general, în acest caz, principiul de funcționare cicluri de la etapa 1 la etapa 8.
Din perspectiva structurii mecanice, partea unică a acestui caz este proiectarea dispozitivului de ridicare care trebuie să fie atât de fiabil, cât și de rapid atunci când ridică lucrurile în sus și în jos. În acest caz, am folosit unelte și rack pentru a construi dispozitive de ridicare. Așa cum am arătat în descrierea de mai jos, am folosit fasciculul 0808 pentru a construi o pistă de alunecare și un conector pentru curea conectat cu un fascicul 0824 pentru a construi un bloc de alunecare simplu.
Aflați mai multe
Pasul 2:
Următoarele sunt părțile folosite în fiecare etapă și metoda de construire. Dispozitiv de ridicare 1
Listă partiție:
4 x Beam0824-032
2 x Beam0824-160
8 x Șurub M4x22
8 x Nut M4
Utilizați următoarele componente pentru a conecta structura.
Pasul 3:
Listă partiție:
4 x Conector curea
16 x Șurub M4x8
Prin simpla înșurubare a șuruburilor, putem construi cu ușurință un bloc de alunecare.
Luați două Beam0808-312 care pot trece imediat prin blocul de alunecare.
Pasul 4:
Acum, hai să trecem la următorul pas: construirea rack-ului.
Pentru a vă asigura că această mașină inteligentă pentru scări auto, pentru a adapta scările de înălțime diferită, pista glisantă și suportul ar trebui să fie suficient de lungi. Pista de alunecare are o lungime de 312 mm, astfel încât rack-ul nu trebuie să fie scurt
Tot ce trebuie să faceți este să conectați 4 secțiuni pentru a construi rack-ul. Motivul pentru care am folosit un dispozitiv Beam0808-312 aici este de a preveni îndoirea articulațiilor rafturilor în timpul procesului de ridicare. Dacă articulația secțiunii raftului se îndoaie, va apărea o problemă între angrenaj și raft. Prin urmare, ar trebui să fixăm rackul pe Beam0808-312, după cum se arată în următoarea imagine:
Pasul 5:
Conectați șina de ghidare și suportul
Listă partiție:
1 x Beam0824-144
3 x Șurub M4x22
2 x piuliță M4
Pasul 6:
Listă partiție:
2 x Beam0824-176
6 x Șurub M4 x 22
6 x Nut M4
Pasul 7:
Instalați roata 2 (roată angajată)
Listă partiție:
2 x anvelope 64 * 16 mm
2 x Tamburul de distribuție 90T
2 x Arbore filetat 4x39mm
4 x rulment cu flanșă
2 x șurub M4
2 șuruburi set M3x5 fără cap
4 x Spacer plastic 4x7x2
Fixați două anvelope pe cele două capete ale Beam0824
După toate etapele, am terminat asamblarea roții 2 și a dispozitivului de ridicare 1.
Pasul 8:
Să trecem la pasul următor - asamblați roata 4 și dispozitivul de ridicare 2.
Structura dispozitivului de ridicare 2 este aceeași cu cea a dispozitivului de ridicare 1, astfel încât piesele utilizate pentru asamblare.
Singura diferență este că trebuie să fixați fasciculul 0824-032 așa cum este arătat în imagine.
Asamblați șina de ghidare și raftul la fel ca și etapele de construire a dispozitivului de ridicare 1. Utilizați Beam0824-080, în loc de Beam0824-144, pentru a conecta capătul superior.
Pasul 9:
Pentru a conecta partea inferioară, folosim următoarea parte:
1 x Beam0824-128
6 x Șurub M4x22
6 x Nut M4
Pasul 10:
Instalați suportul L1 pe Beam0824
Listă partiție:
2 x Șurub M4x14
2 x piuliță M4
Pasul 11:
După finalizarea dispozitivului de ridicare a clădirii 2, putem începe construirea roții 4 (roată motoare)
Listă partiție:
1 x Motor DC-25
1 x Tamburul de distribuție 90T
1 x suport Motor DC-25
1 x conector pentru arbore
1 set șurub set M3x5 fără cap
2 x Șurub M4x14
Pasul 12:
Montați anvelopele
2 x Șurub M4x14
2 x piuliță
Instalați structura de mai sus pe suportul L1
Până acum, am terminat construirea a jumătate din această mașină.
Pasul 13:
Următorul pas este construirea structurii principale a mașinii și a roții 1 și a roții 3.
Construiți prima roată (roata motoare).
2 x anvelope 64 * 16 mm
2 x Tamburul de distribuție 90T
2 x conector de arbore
8 x Șurub M4x14
4 x Nut M4
4 x Șurub M3x5
4 x Șurub set M3x5 fără cap
2 x motor DC-25mm
2 x suport Motor DC-25
2 x Beam0824-064
Pasul 14:
Asamblați o bară anti-coliziune
Listă de părți:
1 x Beam0824-160
2 x Bracket L1
4 x șurub M4x14
4 x Nut M4
Pasul 15:
Asamblați structura principală a mașinii
Listă partiție:
2 x Beam0824-192
1 x bara anti-coliziune
2 x anvelope 64 * 16 mm
6 x Șurub M4x30
6 x Nut M4
Pasul 16:
Asamblați roata 3 (roată acționată)
Listă partiție:
2 x anvelope 64 * 16 mm
2 x Tamburul de distribuție 90T
2 x Beam0808-088
4 x rulment cu flanșă
2 x arbore filetat
4 x Spacer plastic 4x7x2
2 x piuliță
2 șuruburi set M3x5 fără cap
Pasul 17:
Listă partiție:
4 x Șurub M4x22
4 x Nut M4
Fixați roata 3 pe brațul mașinii
Pasul 18:
Montați dispozitivul de ridicare 2 pe suportul mașinii
Listă partiție:
8 x Șurub M4x14
Pasul 19:
Utilizați 6 Șurub M4x14 pentru a instala dispozitivul fting 1
Lățimea scărilor este
limitate și anvelopele sunt prea mari, așa că a trebuit să ștergem pozițiile tuturor anvelopelor. În roata 4, am folosit doar un motor și o anvelopă.
Pasul 20:
Instalați motorul dispozitivului de ridicare
Listă partiție:
2 x Motor DC-37
2 x unelte 18T
2 Șurub set M3 x 5 fără cap
4 x Șurub M4 x 8
Notă: Înainte de instalarea motorului DC-37, asamblați mai întâi suportul motorului.
Reglați distanța dintre unghi și raft, apoi fixați separat motoarele în canelura filetului Beam0824 pe dispozitivul de ridicare 1 și 2
Pas cu pas, am terminat construirea întregii structuri mecanice a acestei mașini.
Pasul 21:
Să trecem la următorii pas-instalați senzori
1 x limitator
Montați comutatorul de limitare de pe partea laterală a dispozitivului de ridicare 2
2 x limitator
Montați aceste două întrerupătoare de separare separat pe fasciculele dispozitivului de ridicare 1 și 2.
Notă: comutatorul de limită este utilizat pentru a limita înălțimea de ridicare.
Pasul 22:
Instalați senzorul de urmărire a liniei
Listă partiție:
2 x Șurub M4 x 22
2 x Spacer plastic 4 * 7 * 10
4 x Spacer plastic 4x7x2
1 x Următor pentru linia Me
Pasul 23:
Instalați giroscopul
Pasul 24:
Instalați senzorul ultrasonic
După cum știm cu toții, senzorul ultrasonic nu poate detecta obstacole în distanța de 0-30 mm. Deci, în acest caz, am instalat senzorul ultrasonic în interiorul mașinii, permițând bara anti-coliziune din față să prăbușească scările. În acest fel, ultrasunetele se întâmplă să fie capabil să detecteze obstacolele - scări.
Pasul 25:
Instalați-mi Orion
Pasul 26:
Instalați adaptorul (pentru comutatorul de limită)
Pasul 27:
Finalizarea instalării tuturor senzorilor, permiteți-ne să aruncăm o privire asupra întregii structuri a mașinii și a senzorilor
Această mașină poate fi împărțită în 4 părți pe baza numărului de pneuri.
Roata 1 și roata 4 sunt roți motoare, în timp ce roata 2 și roata 3 sunt roți acționate
(Roată 4 roată 3 roată 2 roată 1)
În această mașină, dispozitivele de ridicare1 și 2 controlează poziția roții 2 și a roții 4
(Dispozitiv de ridicare 1 Dispozitiv de ridicare 2)
(Linia de urmărire a roții 2 Senzor ultrasonic al roții 1)
(Modul de antrenare a motorului Motorul de antrenare a roții 4 Comutatorul limitator al dispozitivului de ridicare 2 Comutatorul limitator al roții 4 Dispozitiv de ridicare 2)
(Giroscopul Motorul de antrenare a roții 1 Dispozitiv de ridicare 1 Motorul de antrenare a roții 1 Întrerupător limitator al roții 2)
De ce avem nevoie de un giroscop? Giroscopul este folosit aici pentru a regla viteza de ridicare a motorului, astfel încât să echilibreze mașina în sine (motoarele utilizate în dispozitivul de ridicare sunt motoarele DC care nu reușesc să echilibreze mașina).
Pasul 28:
Întreaga mașină:
Pasul 29:
Cablu de conexiune
Pasul 30:
mw_shl_code = applescript, true # include "MeOrion.h" # include giroscoapa MeGyro; MeDCMotor de salvare1 (PORT_1); // Remindere 1 MeDCMotor lifer2 (PORT_2); / / 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 号 驱动轮 MeDCMotor fw (M1); // 4 号 驱动轮 MeLineFollower lineFinder1 (PORT_7); // 巡 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 号 升降 限位 开关 MeLimitSwitch pentru Ward2 (PORT_4, SLOT1); // 4 号 轮子 限位 开关 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 号 升降 限位 开关 MeSltrasonicSensor ultrasenzor (PORT_8); // 1 号 轮子 超声波 void setup () // 初始化, 前后 升降 装置 回收 {Serial.begin (9600); gyro.begin (); lifer1.run (-250); în timp ce (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.run (-250); în timp ce (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); } void Pasul 2 () {float p = 15; float i = 0,01; unghiul de plutire = 0; float targetAngle = 0; float integration = 0; float err = 0; în timp ce (NotStop ()) {gyro.update (); float unghiul = gyro.getAngleX (); err = unghiul - targetAngle; integrare + = err; int viteză1 = 200; int viteză2 = 200; viteza2 = viteza1 + err * p; // integrarea * i; lifer1.run (Speed1); lifer2.run (speed2); // întârziere (10); } lifer1.stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; nesemnate lung startTime = 0; int NotStop () {int16_t distanta; distanța = ultraSensor.distanceCm (); întârziere (10); dacă (0 == startTiming) {if ((distanța <10) && (distanța> 1)) {retur 1; } altceva {startTiming = 1; startTime = milis (); retur 1; }} altceva {unsigned long currentTime = millis (); dacă (currentTime - startTime <2500) // 声 声 声 检 检 检 到 到 到 到 梯 梯 梯 梯 延 延 延 延 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 秒 { } altceva {return 0; }}} void loop () {startTiming = 0; startTime = 0; // 阶段 1 小车 前 f fw.run (60); rw.run (60); // 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前 adresa int16_t; {distance = ultraSensor.distanceCm (); întârziere (10); } () () () () () ()); / / 如果 碰到 楼梯 fw.stop (); rw.stop (); Pasul 2(); // 阶段 3 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前 f fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 4 2 号 轮子 巡 线 传感器 检测 到 楼梯 主动 轮 停止 升降 装置 1 把 2 号 轮子 收回 去 în timp ce (! (LineFinder1.readSensors ()! = S1_IN_S2_IN)); lifer1.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); în timp ce (! upWard1.touched ()); // 1 号 升降 限位 开关 检测 升降 结束 lifer1.stop (); Regla(); // 阶段 5 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前 f fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 6 4 号 轮子 限位 开关 检测 到 4 号 轮子 碰到 楼梯 主动 轮 停止 2 号 升降 装置 回收 4 号 轮子 în timp ce (! ForWard2.touched ()); lifer2.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); în timp ce (! upWard2.touched ()); // 1 号 升降 限位 开关 检测 升降 结束 lifer2.stop (); // 阶段 7 循阶阶 1 1 1 1 阶 8 8 循阶阶 2 2} void Adjust () 陀螺 制 制 制 制 制 降 降 降 降 降 降 降 降 降 衡 {int p = 40; // float i = 0,05; unghiul de plutire = 0; float targetAngle = 4; // float integration = 0; // float err = 0; nu {gyro.update (); unghi = gyro.getAngleX (); // err = (unghi - țintăAngle); // integrare + = err; lifer2.run ((unghi - targetAngle) * p); // + i * integrare); // întârziere (10); } în timp ce (fabs (angle - targetAngle)> 1); lifer2.stop (); } / mw_shl_code
Pasul 31:
Pasul 32:
Instalați blocul motor Makeblock
